Poprvé nastoupil k ligovému zápasu v necelých dvaceti letech za Bohemians Praha. Jeho prvním reprezentačním startem byla kvalifikace na mistrovství světa v roce 1973 proti Skotsku. Roku 1976 díky jím proměněné rozhodující penaltě ve finále proti Německu získalo Československo titul mistrů Evropy.[1] Jeho slavné penaltě se říká „vršovický dloubák“ (zatímco ve světě se používá pojem „Panenka goal“ nebo „Panenka kick“). Sám sebe kopajícího penaltu ztvárnil v malé roli v českém filmu Sonáta pro zrzku (1980).[2]
V roce 1981 odešel z Bohemians do Rapidu Vídeň, s nímž do svého odchodu roku 1985 získal dva tituly a roku 1985 druhé místo v Poháru vítězů pohárů. Po dvouletém účinkování v rakouské druhé lize se vrátil zpět do Bohemians a stal se asistentem trenéra a funkcionářem. Roku 2008 získal Cenu Václava Jíry.
Dne 28. října 2008 mu prezident ČR Václav Klaus udělil státní vyznamenání – Medaili Za zásluhy I. stupně.
V doplňovacích volbách do Senátu PČR v roce 2014 kandidoval jako nestraník za subjekt „Nezávislí pro Prahu 10 – Hnutí pro lepší Desítku“ v obvodu č. 22 – Praha 10. Se ziskem 13,44 % hlasů skončil na 4. místě a nepostoupil tak ani do druhého kola. Zakladatelem a předsedou Nezávislých je starosta Prahy 10 Bohumil Zoufalík (dříve ODS).[3][4]
Panenkova penalta
Slavná proměněná penalta Antonína Panenky[5] se zapsala do historie fotbalu ve finále mistrovství Evropy v Bělehradě v roce 1976[6], v němž se československý tým střetl s mužstvem Západního Německa.[1] Za stavu 2:2 po prodloužení následoval penaltový rozstřel (první v historii finále evropských šampionátů). Čtyři českoslovenští a tři němečtí fotbalisté proměnili, ovšem čtvrtý německý hráč Uli Hoeneß přestřelil bránu. Antonín Panenka byl v situaci, kdy mohl Československu zajistit první titul v historii. Rozběhl se, čímž předstíral prudkou ránu, německý brankář Sepp Maier skočil do strany, zatímco Antonín Panenka míč lehce podkopl a poslal jej dloubáčkem doprostřed brány.[7] Titul tak získalo Československo. Stejný trik Panenka použil již dříve a vůbec prvním „exekutorem“ byl jeho kolega z Bohemians Štefan Ivančík.[8]
| Mistrovství Evropy | |||
 |
ME 1976 | ČSSR | |
 |
ME 1980 | ČSSR | |
